紫薯洗净，削皮。先削皮再蒸紫薯，可使紫薯的口感更甘爽，而且也更容易蒸熟。 紫薯上锅蒸，大火蒸30分钟左右就可以了。 蒸至紫薯开花，里面就蒸透蒸熟了。

将蒸熟的紫薯，压成泥状，一定要压的细腻一些，这样吃起来口感才更加细腻。放入白糖，白糖的用量可依据自己口味酌情添加。加入糯米粉（家里没糯米粉的，可用面粉代替）。这时候的紫薯泥是干干的，再倒入牛奶，可使紫薯泥瞬间变的软糯，由于糯米的添加，紫薯泥变的有粘性，不松散。 用手将紫薯泥揉匀。

将紫薯泥团成一个个小圆球。滚动烤盘，使紫薯球均匀的蘸上芝麻。

用手依次将紫薯球压成紫薯饼（先团成圆球蘸上芝麻，再压成紫薯饼，可使紫薯饼更均匀的蘸上芝麻）。

将紫薯饼放入烤箱，上下火160度，烤制15分钟，香甜软糯的紫薯饼就做好了（家中没有烤箱的用饼铛或者平底锅放少许油，小火煎熟也可以）。